1차과제

전/후진 시 장애물 인식이 가능한 로봇 제작


설계 개요

레고 NXT 키트를 통해, 전진 및 후진 시 장애물 인식이 가능한 로봇을 설계하고 제작하도록 한다.

목표

본 과제는 전/후진이 가능한 가장 간단한 형태의 로봇을 제작하는 것을 목표로 한다. 여러분이 제작할 로봇은 현재 진행방향 (예: 후진)의 전방에 있는 장애물을 센서를 통해 인식하여, 인식한 장애물 직전에 진행방향을 바꿔 (예: 후진 -> 전진) 장애물을 피하는 기능을 가지고 있어야 한다. 

본 과제를 통해, 다음의 세부목표를 달성하도록 하자.
  • 레고 NXT 키트를 통해 간단한 로봇 실기를 제작하는 법을 익힌다.
  • NXT-G 프로그래밍을 통해 로봇 실기가 제대로 동작할 수 있도록 알고리즘을 설계하는 법을 익힌다.
  • 레고 NXT에서 제공되는 기본적인 센서를 활용하는 법을 학습한다.

자체 평가 방법

각 팀이 자체적으로 실험할 시에는 전/후진 방향의 앞쪽에  각각에 장애물 하나씩 두어, 제작한 로봇이 장애물을 인식하여 전/후진 방향을 바꿔가며 두 장애물 사이를 지속적으로 움직이는지 테스트하도록 한다. 지속적인 자체 평가를 통해, 자신들이 만든 로봇이 과제 평가기준을 최대한 만족하도록 로봇을 지속적으로 업그레이드 하도록 하자. 또한, 평가기준에는 누락되어 있으나 창의적인 설계 요소가 어떤 것이 있는지 생각해보고 이를 반영하기 위해 노력하도록 하자.



제출할  결과물

  • 상세명세서: 해당 세부과제 수행에 대한 상세명세서 (자료실 양식 참고)
  • 회의록: 매 주차 별 회의록 (자료실 양식 참고)

평가 기준 및 방법

  • 평가기준
    • 로봇이 앞/뒤로 위치한 두 장애물 사이를 보다 빠른 시간에 왕복할수록 높은 점수를 부여함
    • 로봇의 크기가 작으면 작을수록 높은 점수를 부여함 (최종 데모 평가시 반영됨)
    • 로봇에 쓰인 센서의 개수가 적을수록 높은 점수를 부여함 (최종 데모 평가시 반영됨)
  • 평가방법
    • 장애물은 가로 30cm, 세로 30cm의 판으로 한다.
    • 장애물간의 거리는 1m로 서로 마주보게 위치한다.
    • 로봇은 장애물 사이 한가운데 위치하게 하고 프로그램을 실행시켜 5회 왕복시킨다.
    • 단, 로봇은 장애물 10cm 앞까지는 근접한 후 방향전환을 해야 함.
  • 평가요소
    • 동작여부
    • 왕복시간 (분/초)
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