제 5회 국민대학교 컴퓨터공학부
라인트레이싱 로봇 경진대회
일정 및 장소
- 일정: 12월 5일(목요일) 3시
- 장소: 국민대 7호관 1층 114호
수상
경진대회에 쓰일 트랙코스
- 트랙 완주의 정의 : 'START' 지점에서 출발하여, 라인트랙을 따라 진행, 최종적으로 'ㄷ'형태로 장애물이 둘러 쌓인 곳까지 도달한 후, 다시 'END' 지점을 통과 하면 완료
- 주행방법 : 시작 -> ㄱ자 코스 -> 직선장애물 -> +교차로 -> 곡선장애물 -> S자 코스 -> +교차로 -> ㄷ자 코스 -> 종료
- 장애물 : 모든 장애물의 높이는 18cm이며, ㄱ/ㄷ 장애물은 고정 나머지 장애물은 대회 시작전 위치가 고정
- 트랙 라인 : 라인의 폭은 2cm이며, 프린트물이 아닌 테이핑이기 때문에 선의 두께가 있을수 있음
- 수작업으로 제작하다보니 오차가 있을수있음
- A 타입
자체평가 방법
- 실험용 트랙을 통해 개발중인 로봇을 지속적으로 업그레이드 하도록 한다.
- 실험용 트랙은 최종 경진대회에 쓰일 트랙과 동일한 트랙이며, 7호관 445호 앞에 배치될 예정임.
- 각팀은 실험 시 트랙이 회손되지 않도록 항상 신경을 쓰며, 자체평가를 수행하도록 한다.
- 맵의 자원이 한정되어있다보니 서로서로 양보하며 테스트 바랍니다. (직접 종이에 제작하여 진행을 추천)
경진대회 진행 방법
- 대회 코스
- 대회 시작전 A타입, B타입중 하나를 결정하여 진행 (대회 시작전까지 알수 없음)
- 대회 진행
- 대회 시작시 모든팀의 장비를 제출하여 무게측정
- 장비를 제출시 대회용 코드만 넣어 재출 (대회진행자가 장비실행시 다른 프로그램으로 시작되어 발생하는 불이익은 책임지지않음)
- 대회시 각팀의 한명이 나와 탈선등 주행불가 상태에 대비하여 대기
- 탈선시 측정시간을 멈추지 않으며 해당조원은 탈선 위치에 빠르게 재위치 시켜야함 (장비에 손을 잡을 때마다 패널티 20초 추가)
- 1라운드후 장비를 돌려주지않음. (건전지 교체, 정검등 모두 허용하지 않음)
- 모든팀의 1라운드 종료후 2라운드 시작
평가방법 및 평가요소
- 평가방법
- 시간으로 점수 unit 단일화 (* 평가요소 참고)
- 최단시간 팀이 우승
- 총 2 라운드의 주행 기회, 각 팀은 한 라운드 당 1번 주행
- 주행순서는 추첨에 의해 결정, 동일순서로 총 2라운드 진행
- 각 팀당 2번의 주행 중 좋은 기록이 그 팀의 최종기록
- 평가요소
- 주행시간
- 사용한 센서 개수
- 로봇 크기
- 자동평가: 라인트랙 상의 장애물 사이를 통과할 만큼 작게 만들 것
- 로봇 무게
- 상대평가: 모든 팀이 제작한 로봇의 무게를 측정, 가벼운 로봇을 만든 팀일 수록 패널티 시간의 추가가 작음
- 가장 가벼운 로봇을 가진 팀의 패널티 시간: 0초
- 순위별 패널티 차이: 0.5초
- 장애물 처리
- 장애물에 닿았으나, 장애물이 쓰러지지 않은 경우: 최종 주행시간에 5초 추가
- 장애물이 닿아, 장애물이 쓰러진 경우: 최종 주행시간에 15초 추가
- 주행불가
- 로봇이 특정상태에 빠져 주행이 불가능한 경우, 패널티 시간 20초를 추가하고, 탈선한 위치에 강제로 이동하여 주행 계속 (주행시간은 멈추지 않음)
- '기말보고서 작성기준'은 첨부파일을 참조하세요.
- NXT 프로그래밍 소스코드
- 기말보고서
- 자체평가서
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