2차 과제

회전을 통한 방향 전환이 가능한 로봇 제작


설계 개요

장애물을 인식하는 로봇을 제작하고, 회전을 통해 장애물을 피해 가는 로봇을 제작한다.

목표

본 과제는 전방에 위치한 장애물을 인식하고, 인식된 장애물을 회전을 통해 피할 수 있는 로봇을 제작하는 것을 목표로 한다. 여러분이 제작할 로봇은 전방에 있는 장애물을 센서를 통해 인식하고, 인식한 장애물 앞에서 왼쪽 혹은 오른쪽으로 90도 회전하여 전진하는 기능을 가지고 있어야 한다. 만일,  모양의 장애물이 있는 경우, 로봇은 최종적으로 왼쪽으로 90도 회전하여 장애물을 회피해야 한다. 반대로, ┌  모양의 장애물이 있는 경우, 로봇은 최종적으로 오른쪽으로 90도 회전하여 장애물을 회피해야 한다.

본 과제를 통해, 다음의 세부목표를 달성하도록 하자.
  • 레고 NXT 키트를 통해 회전 가능한 로봇 실기를 제작하는 법을 익힌다.
  • NXT-G 프로그래밍을 통해, 로봇이 회전이 가능하도록 하는 알고리즘을 설계한다.
  • 레고 NXT에서 제공되는 기본적인 센서를 활용하는 법을 학습한다.

자체 평가 방법

각 팀이 자체적으로 실험할 시에는 전진 방향의 앞쪽에  모양 혹은 ┌  모양의 장애물을 설치하여, 올바른 방향으로 회전하여 장애물을 회피하는지 테스트하도록 한다. 지속적인 자체 평가를 통해, 자신들이 만든 로봇이 과제 평가기준을 최대한 만족하도록 로봇을 지속적으로 업그레이드 하도록 하자. 또한, 평가기준에는 누락되어 있으나 창의적인 설계 요소가 어떤 것이 있는지 생각해보고 이를 반영하기 위해 노력하도록 하자.



제출할  결과물

  • 상세명세서: 해당 세부과제 수행에 대한 상세명세서 (자료실 양식 참고)
  • 회의록: 매 주차 별 회의록 (자료실 양식 참고)

평가 기준 및 방법

  • 평가기준
    • 로봇이 회전을 통해 장애물을 회피하는데 걸리는 시간이 적을수록 높은 점수를 부여함
    • 로봇의 크기가 작으면 작을수록 높은 점수를 부여함 (최종 데모 평가시 반영됨)
    • 로봇에 쓰인 센서의 개수가 적을수록 높은 점수를 부여함
  • 평가방법
    • 아래의 그림과 같은 실험환경에서 로봇이 출발한 후 장애물을 거쳐 빠져나오는 시간을 총 4회 측정한다.
      • 왼쪽에서부터 출발하여 오른쪽으로 빠져나오는 경우 2회
      • 오른쪽에서부터 출발하여 왼쪽으로 빠져나오는 경우 2회

  • 평가요소
    • 동작여부
    • 센서 개수
    • 장애물 탈출 시간 (분/초)
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